世界坐标系

世界坐标系（World Coordinate System，简称WCS）是一个用于描述物体在三维空间中位置的坐标系。它是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前，所有点的坐标都是以世界坐标系的原点（OW）来确定各自的位置。世界坐标系具有以下特点：

1. 原点 ：世界坐标系的原点（OW）通常定义在系统的中心，例如在CAD软件中，原点默认为（0,0,0）。

2. 坐标轴 ：

Xw轴 ：水平向右。

Yw轴 ：向下。

Zw轴 ：由右手法则确定。

3. 应用 ：

路径规划和定位 ：在规划机器人的运动路径或精确确定工具的位置和姿态时，世界坐标系提供了一个统一的参考框架。这有助于清晰地指示机器人的移动或旋转方向，提高示教操作的便捷性。

偏差量修正 ：当示教点出现偏差时，可以在世界坐标系下示教机器人，通过查看机器人当前位置和移动偏差量数值，修正示教点。

4. 在CAD中的使用 ：

二维图和简单三维图 ：在CAD中，世界坐标系（WCS）主要用于二维图和简单的三维图。打开CAD界面时，世界坐标系的原点默认为（0,0,0），用户可以根据需要进行调整。

复杂三维图 ：对于复杂的三维图，必须使用用户坐标系（UCS），并且需要熟练使用UCS工具条来进行坐标系的转换和调整。

总结起来，世界坐标系是一个基础的、绝对的坐标系，用于在三维空间中确定点的位置，并在没有建立用户坐标系之前，所有点的坐标都是相对于这个原点来定义的。它在路径规划、定位、偏差量修正以及CAD图形处理中都有广泛的应用。

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